El significado o etimología del topónimo de Villarabé proviene de la aglutinación del sustantivo latino “villa” con significado de pequeña quinta o granja, al que se añadió el antropónimo o nombre de persona “Rabé”. Ya era citado en Burgos un pueblo como Rabé en la documentación de Cardeña del año 949. Ese Rabé palentino sería el repoblador de ese pueblo.

El de San Llorente recibiría el nombre también de la aglutinación del latino “Sanctus” mas el antropónimo “Lorenzo”; lo “del Páramo” se refiere a un anexo localizador referido al páramo de Carrión de los Condes. San Martín del Valle proviene igualmente de la unión de “Sanctus” más “Martinus”, apocopado, el santo que partió su capa para darle la mitad a un pobre. Santo muy venerado al que advocan muchos pueblos palentinos: un despoblado cerca de Torquemada, otro cerca de Tabanera de Valdivia, otro más cerca de Aguilar, otro cerca de Bárcena, otro en Cueza, otro cerca de Moratinos, otro cercano a Paredes de Nava, San Martín del Monte, San Martín del Obispo, cerca de Saldaña, San Martín de los Herreros, San Martín del Río, despoblado cerca de Villaturde, el San Martín del Valle citado, San Martín de Perapertu y, finalmente, San Martino, un despoblado entre Villalbeto y Tarilonte.

Villambroz proviene asimismo de la aglutinación del latín “villa” con sentido granja, quinta, etc. al que se añadió el antropónimo “Ambrosías” grecolatino y moralizado, y ya citado en 1250 como “Villambroz”.

A mediados del siglo XIX, Villarabé contaba con 78 habitantes, San Llorente del Páramo con 114, San Martín del Valle con 62 y Villambroz con 114.

Ya formando municipio las cuatro localidades con Villarrabé al frente disponían de 790 habitantes en 1900, de 880 en 1930, de 960 en 1960, de 308 en 1991 y de 238 en 2006.